Нет, именно с совершеннолетия наступает возраст согласия, до этого только с согласия предков, о чём писал выше.
Естественно, что имелось ввиду, когда одному 16, а другой достиг совершеннолетия.
В случае, когда оба несовершеннолетние - те же 16 лет, но тут уже вроде как обоюдного согласия достаточно.